真正现代意义上的成人教育最早萌芽于英国，“成人教育”一词最早见诸托马斯·波尔的《成人学校的起源与发展》(History of the Origin and Progress of Adult School)。自此，“成人教育”以英国为中心经由欧洲向世界传播。就我国而言，蔡元培先生最早引入并使用“成人教育”概念，但当时并未得到普遍推广。直至1982年，“成人教育”在我国的称谓才得到认可；1986年，国家首次肯定成人教育地位；1987年，国务院正式批转《关于改革和发展成人教育的决定》，“成人教育”正式作为国家教育事业不可或缺的重要组成部分被提上议事日程。

第三次科技革命是继续教育起源的原动力，科技的快速发展使得学校所学的知识难以沿用终生，尤其是社会意识到大学毕业的工程技术人员大学期间所掌握的知识很快落后于科技的发展，且难以满足工作的需求。因此，各国鼓励工程技术人员回校继续接受教育，称之为“继续工程教育”。科技发展带动社会其他行业的发展，其他专业人员(如律师、医生)也开始回校继续接受教育，因此，继续教育的概念的发展由“继续工程教育”转变为“继续教育”。我国于1979年正式引入继续教育一词，以清华大学张宪宏教授出席在墨西哥召开的第一次世界继续工程教育大会为标志。

从发展历程而言，成人教育早于继续教育，我国对两个概念的引进也是成人教育先于继续教育。就国内的研究与实践而言，成人教育也早于继续教育。成人教育实践勃兴于民国时期，直至20世纪80年代其热潮才开始降低。继续教育则兴于20世纪90年代，尤其是进入21世纪以后其受重视程度越来越高。